116 lines
3.2 KiB
C
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3.2 KiB
C
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#include "bsp_encoder.h"
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||
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#if (USING_SOFT_ENCODER == 0)
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#include "tim.h"
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#else
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#include "et_encoder.h"
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et_encoder_t gpio_encoder;
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void encoder_exti_callback(void);
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#endif // USING_SOFT_ENCODER
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volatile int32_t encoder_tim_overflow_count = 0; // 启动后就溢出, 进行++，所以初始化位-1
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extern uint32_t encoder_mode;
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void pm_encoder_init(void)
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{
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#if (USING_SOFT_ENCODER == 0)
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MX_TIM2_Init();
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#else
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et_encoder_init(&gpio_encoder);
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ENCODER_GPIO_RCC_CLK_ENABLE();
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GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
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GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_GPIO_PHASE_A_Pin;
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GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
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GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
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HAL_GPIO_Init(ENCODER_GPIO_PHASE_A_Port, &GPIO_InitStruct);
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GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER_GPIO_PHASE_B_Pin;
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||
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GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
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||
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|
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
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||
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HAL_GPIO_Init(ENCODER_GPIO_PHASE_B_Port, &GPIO_InitStruct);
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||
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||
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|
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI0_IRQn, 1, 0);
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||
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|
HAL_NVIC_SetPriority(EXTI1_IRQn, 1, 0);
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#endif
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||
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encoder_tim_overflow_count = 0;
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}
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void pm_encoder_start(void)
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{
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#if (USING_SOFT_ENCODER == 0)
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__HAL_TIM_ENABLE_IT(&ENCODER_TIM, TIM_IT_UPDATE);
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__HAL_TIM_URS_ENABLE(&ENCODER_TIM); // only concern update event
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||
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|
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&ENCODER_TIM, 0);
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||
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|
HAL_TIM_Encoder_Start(&ENCODER_TIM, TIM_CHANNEL_ALL);
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||
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|
encoder_tim_overflow_count = 0;
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||
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#else
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||
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|
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI0_IRQn);
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||
|
|
HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI1_IRQn);
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||
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#endif
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|
}
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||
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void pm_encoder_stop(void)
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||
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{
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||
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#if (USING_SOFT_ENCODER == 0)
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||
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|
HAL_TIM_Encoder_Stop(&ENCODER_TIM, TIM_CHANNEL_ALL);
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||
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|
#else
|
||
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|
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI0_IRQn);
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||
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|
HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI1_IRQn);
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||
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#endif
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||
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|
}
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||
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int32_t pm_encoder_get_count(void)
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{
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#if (USING_SOFT_ENCODER == 0)
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||
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|
return __HAL_TIM_GET_COUNTER(&ENCODER_TIM);
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||
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#else
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||
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|
return et_encoder_get_position(&gpio_encoder);
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||
|
|
#endif
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||
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|
}
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||
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|
bool pm_encoder_counting_down(void)
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||
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{
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||
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#if (USING_SOFT_ENCODER == 0)
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||
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|
return __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&ENCODER_TIM);
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||
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#else
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||
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|
return et_encoder_get_dir(&gpio_encoder) == ET_ENCODER_DIR_REVERSE ? true
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: false;
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||
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#endif
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||
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|
}
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#if (USING_SOFT_ENCODER == 1)
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||
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|
void EXTI0_IRQHandler(void)
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||
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{
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|
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(ENCODER_GPIO_PHASE_A_Pin);
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||
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|
}
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|
void EXTI1_IRQHandler(void)
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{
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||
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|
HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(ENCODER_GPIO_PHASE_B_Pin);
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||
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|
}
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|
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
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||
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{
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if (GPIO_Pin == ENCODER_GPIO_PHASE_A_Pin
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||
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|
|| GPIO_Pin == ENCODER_GPIO_PHASE_B_Pin)
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||
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{
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||
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|
bool channel_a = HAL_GPIO_ReadPin(ENCODER_GPIO_PHASE_A_Port,
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||
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|
ENCODER_GPIO_PHASE_A_Pin);
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||
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|
bool channel_b = HAL_GPIO_ReadPin(ENCODER_GPIO_PHASE_B_Port,
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||
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|
ENCODER_GPIO_PHASE_B_Pin);
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||
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|
if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(ENCODER_GPIO_PHASE_A_Pin) != RESET)
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||
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{
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||
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|
__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(ENCODER_GPIO_PHASE_A_Pin);
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||
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|
et_encoder_isr(&gpio_encoder, channel_a, channel_b);
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||
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|
}
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||
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|
}
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||
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|
}
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||
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#endif
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||
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|
uint32_t pm_encoder_get_cpr(void)
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{
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|
uint8_t multi = encoder_mode == TIM_ENCODERMODE_TI12 ? 4 : 2;
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return ENCODER_PPR * multi;
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||
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}
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